مدل بهبود یافته ی پای ربات راه رونده ی دوپا بر اساس مطالعه ی عملکرد پای انسان
بیش از 140 صفحه ورد شامل
عنوان
فصل اول: مقدمه و مروری بر تحقیقات گذشته
1-1- رباتهای دوپا
1-2- پیشینهی تحقیق
1-3- هدف و فصل بندی پایان نامه
فصل دوم: مطالعهی پای انسان
2-1- مقدمه
2-2- اصطلاحات بیومکانیکی
2-2-1- عبارات جهت دار(Directional Terms)
2-2-2- مجمموعه اصطلاحات حرکت مفاصل(Joint Movement Terminology)
2-3- کف پا و خصوصیات مکانیکی پاشنه
2-4- آناتومی پایین تنه
2-4-1- مفصل ران
2-4-1-1- ساختار مفصل ران
2-4-1-2- حرکات در مفصل ران
2-4-1-3- ماهیچه ها در مفصل ران
2-4-2- زانو
2-4-2-1- ساختار زانو
2-4-2-2- مفصل درشت نی_ ران
صفحه
1
2
3
12
14
15
15
17
17
20
23
23
23
24
25
27
27
28
2-4-2-3- مینسک (Menisci)
2-4-2-4- رباطها
2-4-2-5- مفصل کشکک- ران
2-4-2-6- ماهیچه های عبور کننده از زانو
2-4-2-7- ماهیچه های تولید کننده ی عمل فلکشن و اکستنشن
2-5- مفصل مچ و پا
2-5-1-نازک نی(Fibula)
2-5-2- استخوانهای تارسال(Tarsal bones) 2-5-3- استخوانهای انگشتان
2-5-4- ساختار کلی پا
2-5-5-مفاصل و ساختارهای تکیه گاهی ساق پا
2-5-5-1- مفاصل و ساختارهای حمایتی مابین درشت نی و نازک نی
2-5-6- مفاصل پا
2-5-6-1- ساختار مفصل مچ
2-5-6-2- حرکت در مچ
2-5-7- ساختار پا
2-5-7-1- مفصل سابتلار
2-5-7-2- مفاصل میدتارسال
2-5-7-3- مفصل تارسو متاتارسال و اینترمتاتارسال
2-5-7-4- مفاصل متاتارسوفلانژال
2-5-8- قوس های کف پا (Plantar Arches)
2-6- بررسی ماهیچه ها، تاندون ها، رباط ها(Muscles, tendons, ligaments)
2-6-1- ماهیچهها
2-6-2- تاندونها و رباطها
2-7- راه رفتن و عملکرد پا در بدن انسان
2-7-1- واحد پایه‌ی راه رفتن
فصل سوم: سینماتیک و دینامیک ربات
3-1- مقدمه
3-2- سینماتیک بازوی رباتیک
3-2-1- قرارداد دناویت- هارتنبرگ(Denavit-Hartenberg)
3-2-2- راه حل مساله سینماتیک مستقیم
3-2-3- مساله سینماتیک معکوس
3-3- ماتریس ژاکوبین
3-4- سرعت لینکهای بازوی مکانیکی ماهر
3-5- دینامیک
3-5-1- روش لاگرانژ
3-5-1-1- اصل هامیلتون
3-5-1-2- معادلات لاگرانژ
3-5-2- معادلات دینامیک ربات
3-5-2-1- انرژی جنبشی بازو
3-5-2-2- انرژی پتانسیل بازو 3-5-3- معادلات حرکت ربات
3-6- دینامیک و سینماتیک ربات های دو پا
3-6-1- ربات دو پا در صفحه
فصل چهارم : پایداری و مصرف انرژی برای ربات دو پا
4-1- مقدمه
4-2- پایداری و حفظ تعادل از دیدگاه ZMP
4-3- مصرف انرژی 4-3-1- چگونگی محاسبهی مصرف انرژی
فصل پنجم: کنترل ربات
5-1- مقدمه 5-2- دینامیک سیستمهای غیر خطی
5-2-1- پایداری سیستمهای غیرخطی و تئوری لیاپانوف
5-3- روشهای کنترل ربات
5-3-1-تنظیم کردن(Regulation)
5-3-2-کنترل پیروی مسیر (Tracking)
5-4- کنترل مقاوم(Robust Control) ربات
5-5- کنترل تطبیقی ربات
5-6- کنترل تطبیقی_مقاوم (Robust Adaptive Control )
فصل ششم: مدلسازی و نتایج شبیهسازی
6-1- مقدمه
6-2- مدل LARP و شرح جزئیات آن
6-3- مدل بهبودیافتهی پای ربات
6-4- پیش انتخابهایی برای مدل
6-4-1- انتخاب موتور
6-4-2- محاسبهی جرمها و ممان اینرسیها
6-4-3- محاسبهی پارامترهای سینماتیکی ربات
6-4-3-1- مدل کردن مفصل زانو
6-4-4- تعیین مسیر مطلوب
6-5- شبیه سازی
6-5-2- شبیه سازی در جعبه ابزار SimMechanics
6-5-2-1- جعبه ابزار SimMechanics
6-5-2-2- چگونگی شبیه سازی در جعبه ابزار SimMechanics
6-6- نتایج شبیه سازی
6-6-1- محاسبهی هزینهی انتقال
فصل هفتم: نتیجه گیری و ارائه پیشنهاد
7-1- نتیجه گیری
7-2- ارائه پیشنهاد
- فهرست منابع
- چکیده به زبان انگلیسی
29
30
30
31
31
33
34
35
38
39
39
40
42
42
43
46
46
46
46
46
47
48
48
50
52
52
55
56
56
57
59
60
60
62
63
63
63
66
68
68
71
71
73
73
76
77
77
80
80
81
82
82
83
88
88
88
89
89
90
94
95
96
102
102
103
104
104
108
109
115
116
116
116
121
134
136
137
138
139
143
دانلود پاورپوینت مادربورد
این محصول در قالب پاورپوینت و قابل ویرایش در 35 اسلاید می باشد.
اسلاید 3
مقدمه
مادربورد شامل قطعات اساسی کامپیوتر است، یا به عبارت دیگر، کلیه قطعات کامپیوتر به نحوی با مادربورد در ارتباط هستند. تمام قطعات مهمی که وجود آن ها در کامپیوتر الزامی است روی مادربورد قرار دارند.
اسلاید 4
اجزای(المانهای) یک مادربورد
1.محل یا سوکت نصب پردازنده ( CPU ) 2.محل یا سوکت کمک پردازنده ( اگر مادربورد از نوع 4865x به پایین باشد). 3.حافظه بایاس (ROM) : که شامل برنامه های اصلی کارکرد مادربورد و سیستم می باشد و توسط کارخانه سازنده مادربورد پر می شود. 4.سوکت ها یا اسلات های RAM 5.سوکت های حافظه کش به همراه تراشه های نصب شده در آن( در مادربوردهای جدید به صورت لحیم شده بر روی بورد می باشد.) 6.باس یا اسلات های توسعه جهت نصب کارت های جانبی مختلف
دانلود مجموعه نقشه های رقومی شهرستان مهاباد
فایل حاضر داری مجموعه ای از اطلاعات رقومی در مورد شهرستان مربوطه می باشد که در هر یک از لایه ها سعی بر آن شده با ایجاد پایگاه اطلاعات قابل فهم همراه با توضیحات فارسی با فونت قابل خواندن بر روی تمام سیستم عامل های مورد استفاده، امکان دسترسی سریع و آسان به اطلاعات را برای استفاده کنندگان فراهم آوریم. لایه های رقومی فایل مربوطه دارای موار ...
تشخیص تومور مغزی با استفاده از پردازش تصویر
سورس مقاله شبیه سازی شده و گزارش فارسی
عنوان مقاله شبیه سازی شده:
Brain Tumor Segmentation and Its Area
Calculation in Brain MR Images using K-Mean
Clustering and Fuzzy C-Mean Algorithm
IEE-International Conference On Advances In Engineering, Science And Management (ICAESM -2012) March 30, 31, 2012
مقاله ieee سال 2012
در صورت داشتن سوال با ما تماس بگیرید:
09132399969
09372583411
محمدرضاکیانی
موسسه نوآوران برتر تهران
آبستنی
مقاله با عنوان آبستنی در فرمت ورد در 21 صفحه و شامل مطالب زیر می باشد:
آبستنی
جنین‌شناسی
شناخت آبستنی
آبستنی در فرهنگ عامه
تعیین جنس جنین
ویار
ویارانه
ویارزدایی
تشخیص پسر یا دختر بودن بچه در شکم
علت شناسی
افگانه
بچه‌افکنی عمدی
مآخذ