تحقق درمورد نرم تنان

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*

فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)

تعداد صفحه12

فهرست مطالب

شاخه کرم های حلقوی

شاخه بند پایان

بازو پایان

شاخه خار پوستان

رده حشرات

دو کپه ای ها : نرم تنان این رده با نام pelecypoda نیز خوانده می شوند و در بر دارنده گونه های زیادی از حلزون های دوکپه ای , صدف خوراکی , صدف های دو کپه ای و گوش ماهی هستند . دو کپه ای ها پوستهای دو تکه دارند . دو قسمت پوسته در خط میانی پشتی به همدیگر متصل شده اند و ماهیچه های قدرتمند نزدیک کننده دو بخش را به طور محکم به هم چسبیده نگه می دارد تا بدن نرم جانور را محافظت بکند . وقتی که پوسته باز است دو کپه ای ممکن است پای تبر شکل خود را برای کندن یا قائم شدن دراز بکند .
حفره شنلی دارای آبشش ها ئی است که برای غذا رسانی همچون تبادل گازها مورد استفاده قرار می گیرند (شکل29.25) دو کپه ای ها سر مجزا ندارند و radula ناپدید شده است . اغلب دو کپه ایها معلق خوار هستند (ریزه خوار) آنها تکه های ریز غذا را در مخاطی که آبشش را می پوشان به دام انداخته و سپس از مژه ها برای بردن این قطعات به سمت دهان استفاده می کند . آب از درون یک سیفون بدرون حفره شنلی جریان می یابد و از روی آبشش ها می گذرد و سپس از راه یک سیفون جاری به سمت خارج از حفره شنلی خارج می شود .
به علت ریزه خوار بودن اغلب دو کپه ای ها بیشتر زندگی

نرم افزار کاربردی دستیار منشی

تحقیق درباره بیماریهای مقاربتی

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*
فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)
تعداد صفحه:29
فهرست و توضیحات:

بیماریهای مقاربتی

مقدمه

تعریف

بیماریهای مقاربتی از بیماریهای خیلی شایع در جهان هستند. این بیماریها به طور عمده در نتیجه تماس جنسی با فرد آلوده و یا از طریق مادر آلوده به کودک منتقل می شوند. ولی ممکن است استفاده از سرنگ و سوزن مشترک در معتادان تزریقی نیز سبب ابتلا به این بیماریها گردد.

بر اساس برآورد سازمان جهانی بهداشت بیشتر از 330 میلیون مورد جدید بیماریهای مقاربتی قابل درمان از جمله سیفیلیس و سوزاک سالانه در دنیا بروز می نماید و در واقع روزانه شاهد بروز حدود یک میلیون مورد جدید از بیماریهای مقاربتی در دنیا هستیم.

طبق گزارش منابع معتبر جهانی، بیماریهای آمیزشی در دنیا رو به افزایش است و نظر به مسری بودن این بیماریها و عوارض ناشی از عدم درمان و پیشگیری آن، کنترل بیماریهای آمیزشی ضروری می باشد.

چون بیماریهای منتقله از راه تماس جنسی موضوع حساسی است و صحبت کردن آشکار در مورد آنها، در کشورهای مختلف از جمله ایران آسان نیست و سبب بدنامی می شود ، بیماران یا به موقع برای درمان مراجعه نمی کنند و یا برای درمان به درمانگران سنتی مراجعه می کنند. لذا به خوبی معالجه نمی شوند و سبب انتقال و گسترش بیماری می شوند.

در صورت بی توجهی و عدم درمان به موقع این بیماریها، ممکن است عوارض جدی مانند نازایی ، حاملگی خارج از رحم ، سرطان گردن رحم، خونریزی شدید و پارگی لوله های رحمی پیش آید که منجر به مرگ هم می شود. در دو سوم یا بیشتر زنان باردار مبتلا به سیفیلیس اولیه عفونت از طریق جفت به جنین سرایت می کند. عواقب بیماریهای مقاربتی فقط به خود بیماران محدود نمی شود . اگر زنان باردار ،مبتلا به بیماریهای آمیزشی شوند، ممکن است پی آمدهایی نظیر سقط خود به خود ، تولد زودرس ، مرده زایی ، مرگ داخل رحم، تولد با وزن پایین و عفونت چشمها و ریه ها در جنین و نوزاد ایجاد شود.

ابتلا به بیماریهای آمیزشی ی ، خطر آلودگی به ویروس ایدز را افزایش می دهد و موجب بروز بیماری ایدز و مرگ بیماران می شود.

بیماریهای مقاربتی قابل پیشگیری و درمان هستند.

بیماریهای مقاربتی از انواع بیماریهای واگیردار هستند که به طور عمده از طریق آمیزش جنسی با فرد آلوده انتقال می یابند.انتقال از مادر آلوده به نوزاد و از راه خون هم امکان دارد. این بیماریها توسط تعدادی از عوامل بیماریزا ایجاد می شوند که باعث بروز علائمی مانند ترشحات مجرای ادرار در مردان ، ترشح مهبل در زنان ، زخم در ناحیه تناسلی ، درد در قسمت تحتانی شکم در زنان ، تورم و قرمزی بیضه و تورم غدد لنفاوی در کشاله ران می گردد. در بعضی ها ، بخصوص در زنان ممکن است عفونت ، علامتی ایجاد نکند.

بررسی تاثیر ریسک عدم پرداخت بر ضریب واکنش سود

بررسی تاثیر ریسک عدم پرداخت بر ضریب واکنش سود

140 صفحه در قالب word

فهرست مطالب:

چکیده: 1

مقدمه: 2

فصل اول: کلیات تحقیق

1-1 مقدمه 4

2-1 بیان مسئله 6

3-1 اهمیت و ضرورت تحقیق. 8

4-1 اهداف تحقیق. 9

5-1 چارچوب نظری تحقیق. 9

6-1 فرضیه های تحقیق. 12

7-1 تعریف واژه ها و اصطلاحات.. 13

فصل دوم: مروری بر ادبیات تحقیق

1-2 مقدمه 15

2-2 مبانی نظری تحقیق- بخش اول: 16

1-2-2 سودمندی محتوای اطلاعاتی سود و واکنش بازار سرمایه: 16

2-2-2 آگاه شدن از واکنش بازار. 18

3-2-2-پژوهش بال و براون. 19

4-2-2 نتیجه تحقیق بال و براون. 20

5-2-2 ضریب واکنش سود 22

3-2 بخش دوم- مفاهیم سود و سود غیرمنتظره: 25

1-3-2 مفاهیم سود در حسابداری: 25

2-3-2 روش های پیش بینی سود: 27

3-3-2 مدل باکس- جنکینز: 28

4-3-2 مراحل عملی روش باکس- جنکینز: 28

5-3-2 مدل گام زدن تصادفی: 29

4-2 بخش سوم بازده و بازده غیر منتظره 30

1-4-2 بازده 30

2-4-2 روش های محاسبه بازده سهامداران. 30

3-4-2 بازده مورد انتظار. 34

4-4-2 بازده مورد انتظار پرتفولیو. 34

5-4-2 بازده غیرعادی سهام 36

5-4-2 تئوری بازار کارآ 40

6-4-2 تأثیر کارایی: عدم قابلیت پیش بینی. 40

7-4-2 نقاط ضعف نظریه بازار کارآ 41

8-4-2 پاسخ نظریه بازار کارآ 41

9-4-2 بازار چطور کارآ می شود؟ 42

10-4-2 درجات کارایی. 42

5-2-بخش چهارم ریسک  عدم پرداخت: 43

1-5-2 ماهیت ریسک: 43

2-5-2 ریسک چیست؟ 43

3-5-2 انواع ریسک... 44

4-5-2 ریسک عدم پرداخت( نکول) 45

5-5-2 روشهای اندازه گیری ریسک عدم پرداخت: 45

6-2بخش پنجم پیشینه تحقیق. 50

1-6-2 تحقیقات خارجی. 50

2-6-2 تحقیقات داخلی. 60

7-2 خلاصه فصل. 62

فصل سوم: روش‌ اجرای تحقیق

1-3 مقدمه 65

2-3 روش تحقیق. 65

3-3 جامعه مطالعاتی و نمونه آماری. 66

4-3 مدل تحقیق و شیوه اندازه گیری متغیر های تحقیق: 67

5-3 متغیرهای مدل. 68

6-3 قلمرو تحقیق. 72

7-3 روش های جمع اوری اطلاعات.. 73

8-3 روش تجزیه و تحلیل  اطلاعات.. 73

1-8-3 تحلیل همبستگی پیرسون و رگرسیون ساده خطی. 73

9-3 اعتبار درونی و برونی پژوهش.. 78

فصل چهارم: تجزیه و تحلیل داده‌ها

1-4 مقدمه‏ 81

2-4  شاخص های توصیفی متغیرها 81

3-4  تجزیه و تحلیل فرضیه های تحقیق. 84

4-4 بررسی فرض نرمال بودن متغیرها: 84

5- 4 خلاصه تجزیه وتحلیل ها به تفکیک هرفرضیه به شرح ذیل بیان می شود 85

1-5-4 تجزیه و تحلیل و آزمون فرضیه اصلی اول: 85

2-5-4 تجزیه و تحلیل و آزمون فرضیه اصلی دوم 90

3-5-4 تجزیه و تحلیل و آزمون فرضیه اصلی سوم 97

4-5-4 تجزیه و تحلیل و آزمون فرضیه اصلی چهارم 99

5-5-4 تجزیه و تحلیل و آزمون فرضیه اصلی پنجم 101

6-5-4 تجزیه و تحلیل و آزمون فرضیه اصلی ششم 102

فصل پنجم: نتیجه‌گیری و پیشنهادات

1-5 مقدمه 108

2-5 ارزیابی و تشریح نتایج آزمون فرضیه ها طبق شرایط متغیرها 109

1-2-5 نتایج فرضیه اصلی اول. 109

2-2-5 نتایج فرضیه اصلی دوم 109

3-2-5 نتایج فرضیه اصلی سوم 110

4-2-5 نتایج فرضیه اصلی چهارم 111

5-2-5 نتایج فرضیه اصلی پنجم 111

6-2-5 نتایج فرضیه اصلی ششم 112

3-5 نتیجه گیری کلی تحقیق. 112

4-5 پیشنهادها 113

1-4-5 پیشنهاد هایی مبتنی بر یافته های فرضیات پژوهش.. 113

2-4-5 پیشنهادهاییبرای پژوهش های آتی. 113

5-5 محدودیت های تحقیق. 114

پیوست ها

جدول مربوط به صنایع و نام شرکت های نمونه آماری. 116

منابع و ماخذ

منابع فارسی: 121

منابع لاتین: 122

منابع اینترنتی: 125

چکیده انگلیسی: 126

چکیده:

اطلاعات حسابداری برای سرمایه گذاران جهت برآورد ارزش مورد انتظار و ریسک بازده اوراق مفید و سودمند است. اطلاعات در حد خودشان مفیدند اگر باعث تغییر عقاید و رفتارهای سرمایه گذاران شوند ، بعلاوه میزان و درجه مفید بودن می تواند به وسیله وسعت و اندازه تغییرات حجم و قیمت به دنبال انتشار اطلاعات اندازه گیری شوند. یکی از اطلاعاتی که سرمایه گذاران ، تحلیلگران و اعتبار دهندگان به آن اهمیت زیادی می دهند اطلاعاتی است که نشان دهنده توان مالی واحد تجاری و اطمینان نسبی جهت تداوم فعالیت شرکت می باشد. یکی از عواملی که این اطمینان نسبی را با ابهام مواجه می سازد ریسک عدم پرداخت و احتمال ورشکستگی واحد تجاری می باشد. در این پژوهش مفهومی به نام ضریب واکنش سود به عنوان نسبت تاپیر گذاری سود غیر منتظره بر بازده غیر عادی شرکتها به عنوان معیاری برای تصمیمات منطقی سرمایه گذاران و سایر استفاده کنند گان مالی مورد بررسی قرار گرفت و تاثیر ریسک عدم پرداخت به عنوان معیاری از توان مالی شرکتها بر این ضریب واکنش سود مورد مورد بررسی قرار گرفت. دوره زمانی  تحقیق 4 سال و از سال 1384 تا 1387 انتخاب و آزمون فرضیه ها با نرم افزارSPSS   و به کمک آماره های توصیفی و استنباطی نظیر تحلیل همبستگی، مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفت. نتایج به دست آمده در این پژوهش حاکی از تاثیر منفی ریسک عدم پرداخت بر ضریب واکنش سود می باشد.

مقدمه:

در دنیای سرمایه گذاری امروز تصمیم گیری شاید مهمترین بخش از فرایند سرمایه گذاری باشد که طی آن سرمایه گذاران در جهت حداکثر کردن منافع و ثروت خویش نیازمند اتخاذ بهینه ترین تصمیمات می باشند. در این ارتباط مهمترین عامل فرایند تصمیم گیری اطلاعات است. اطلاعات می تواند بر فرایند تصمیم گیری تاثیر بسزایی داشته باشد. زیرا موجب اخذ تصمیمات متفاوت در افراد متفاوت می شود. در بورس اوراق بهادار نیز تصمیمات سرمایه گذاری متاثر از اطلاعات است. نظریه پردازان بازارهای اوراق بهادار ،گزارشگری مالی را مهمترین منبع اطلاعاتی سرمایه گذاران می دانند. به همین دلیل یکی از اهداف حسابداری و تهیه صورتهای مالی فراهم کردن اطلاعات به منظور تسهیل تصمیم گیری است.

اگرچه افراد و گروه های مختلف ، انگیزه های متفاوتی برای تهیه و ارائه اطلاعات  دارند، با این حال، چنانچه اطلاعات خبرهای بد باشد ، توجیه لازم برای پنهان کردن و عدم افشای آن وجود خواهد داشت، البته  پنهان نگاه داشتن خبرهای بدی که آگاهی نسبی قبلی در مورد آن وجود دارد ، تا حد زیادی بعید به نظر می رسد. پنهان کردن و اختفای اطلاعات سبب می شود تا ارزش خاص اطلاعات افزایش یابد. با تاکید بر ادعای وجود بازندگان بسیار و برندگان اندک در بازار ، می توان علت اصلی اقدامات  بازیگران عرصه بازار برای کاهش پنهان کاری و اختفای اطلاعات را درک کرد، اقداماتی که از طریق ایجاد تقاضا برای انتشار عمومی اطلاعات ، معنی دار می شود و ابزاری موثر برای کاهش توزیع مخاطرات سرمایه گذاران در بازار است. ازجمله  اخبار خوب و بد در بازار می توان به اخبار مربوط به وضعیت مالی ، نقدینگی، ریسک و پیش بینی های سود اشاره کرد. از این رو برای شناخت و توضیح علل واکنش های مختلف بازار به اطلاعات سود، مفهومی تحت عنوان ضریب واکنش سود[1]مطرح گردید .

طی تحقیقات مختلف رابطه بین ضریب واکنش سود و متغیرهای مالی شرکتها مورد بررسی و ارزیابی قرار گرفته است.در این تحقیق نیز در پی یافتن پاسخ این سوال هستیم که آیا ریسک عدم پرداختکه یکی از مهمترین ریسک هایی است که در مورد شرکت ها وجود دارد تاثیری بر ضریب واکنش سود دارد یا خیر؟ بنابر این  رویکرد اصلی در این پژوهش آزمون تجربی سودمندی محتوای اطلاعاتی سود از طریق آزمون تاثیر گذاری سود غیر منتظره بر بازده غیر غیر منتظره با تاثیر پذیری از ریسک عدم پرداخت می باشد.

ممکن است هنگام انتقال از فایل ورد به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است

متن کامل را می توانید در ادامه دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن برای نمونه در این صفحه درج شده است ولی در فایل دانلودی متن کامل همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند موجود است

 

اصول عملکرد رباتهای زیر آبی

اصول عملکرد رباتهای زیر آبی

25 صفحه در قالب word

فهرست مطالب:

آشنایی با سیستم‌های رباتیکی زیر دریا                                                                             

وسایل زیردریایی بدون سرنشین                                                                                           

بازوهای رباتیکی زیرآبی                                                                                                      

سیمولاتورهای دریایی                                                                                                          

دینامیک و ارتعاشات سازه‌های دریایی                                                                             

اثر متقابل ارتعاشات و نیروهای هیدرودینامیک                                                                   

کاربرد ربات در دریا                                                                                                      

تعریف ربات زیرآبی                                                                                                      

کاربردهای ربات‌های زیرآبی                                                                                          

کاربردهای تجاری و فراساحلی                                                                                        

کاربردهای نظامی                                                                                                          

کاربردهای علمی و تحقیقاتی                                                                                          

موارد دیگری از کاربردهای ربات‌های زیرآبی                                                                   

دسته بندی انواع ربات‌های زیرآبی                                                                                   

ربات‌های زیرآبی کوچک                                                                                                          

ربات‌های زیرآبی الکتریکی با قابلیت بالا                                                                          

ربات‌های زیر آبی با ابعاد بزرگ و با قابلیت انجام کارهای سنگین                                       

ربات‌های زیر آبی خودکار و بدون نیاز به کابل                                                                 

مبانی طراحی ربات‌های زیرآبی                                                                                       

تعیین عمق. ربات.های زیرآبی                                                                                         

شگفتی حرکت زیردریایی.ها                                                                                          

ربات زیر آبی که شنایش را به نمایش گذاشت              

آشنایی با سیستم‌های رباتیکی زیر دریا

بیش از 70 درصد سطح زمین توسط آب پوشیده شده است. اقیانوسها دارای حجم وسیعی از منابع معدنی و حیاتی هستند. حجم زیاد انرژی و فضای موجود اقیانوس‌ها نقش بسیار مهمی در فعالیتهای آینده اقتصادی – اجتماعی بشر خواهد داشت. علیرغم این وسعت و اهمیت تاکنون تلاش کمی در بکارگیری پتانسیل‌های مثبت و مواجه با پتانسیل‌های منفی این منبع عظیم خدادادی صورت پذیرفته است.

در دهه‌های گذشته استفاده از سیستم‌های رباتیکی در زیر آب به دلیل برتری آنها در مقایسه با غواصی در عملیات آبهای عمیق و محیط‌های خطرناک افزایش چشمگیری یافته است. از کاربردهای این سیستم‌ها می‌توان ماهیگیری، مانیتورکردن آلودگی‌های زیر آبی، پاک‌کردن زباله‌های دریایی، عملیات بازبینی، تعمیر و نگهداری تجهیزات زیرآبی و ... را نام برد.

سیسم‌های رباتیکی مورد مطالعه در این گروه را می‌توان به سه دسته زیر تقسیم کرد:

سیستم روباتیکی خودرویی SimulatorsRobotic ManipulatorsRobotic Vehiche

دسته اول که معمولاً زیردریایی‌های بدون سرنشین هستند برای مقاصدی نظیر بازرسی تاسیسات زیرآبی، فیلمبرداری و حمل تجهیزات به کار گرفته می‌شوند. از این دسته از رباتها می‌توان انواعUUV ، AUV ، ROV و .... را نام برد. دسته دوم از سیستم‌های رباتیکی برای انجام عملیات مکانیکی خاص در منطقه عملیاتی مانند نمونه‌برداری، نصب و ... بکار گرفته می‌شوند. همانند کاربردهای روی زمین و فضایی این سیستم‌ها نیز به انواع Parallel Manipulators ، Serial Manipulators و Cooperating manipulators تقسیم می‌شوند علاوه بر دو سیستم فوق سیمولاتورها از جمله سیستم‌های رباتیکی هستند که در مهندسی اقیانوس و دریاها به کار گرفته می‌شوند. سیمولاتور شناورهای سطحی و زیرسطحی مانند سیمولاتور کشتی و سیمولاتور زیردریایی و همچنین سیمولاتورها رباتیکی امواج ( Moving platform ) را از این دسته می‌توان نام برد.

هزینه‌های بالای بازبینی، تعمیر و نگهداری تجهیزات و سکوها در زیرآب، عدم امکان انجام عملیات‌های زیرآبی در نقاط دور از دسترس بشر در زیرآب، ریسک بالای عملیات زیرآبی در بسیاری از مناطق دریایی، هزینه‌های بالای آموزش ناوبران در مناطق عملیاتی و ... مبین ضرورت بکارگیری سیستم‌های رباتیکی در زیر آب است.

مباحث عمده در سیستم‌های رباتیکی زیر آب عبارتند از:

تجزیه و تحلیل دینامیک سیستم‌ها هدایت و ناوبری سیستم‌های خودرویی روش‌های اندازه‌گیری کنترل سیستم‌ها هوش مصنوعی (…, Image processing Pattern recognition ) ارتباطات و مخابرات زیرآبی قدرت و قوای محرکه سیستم‌ها طراحی و بهینه‌سازی طراحی با توجه به محدودیت انرژی مدیریت انرژی

فعالیت‌های تحقیقاتی این بخش در سه محور عمده زیر پیشنهاد می‌گردد

وسایل زیردریایی بدون سرنشین ( Under water Robotic vehicles ) :

کاربرد وسیع این نوع سیستم‌ها در امور بازرسی زیرآبی، اکتشاف و فیلمبرداری زیرآبی در سالهای اخیر موجب توسعه طیف وسیعی از این نوع وسایل گشته است. ROV ها (Remotly operated vehicles) به عنوان پرسابقه‌ترین عضو این خانواده وسایلی هستند که از طریق یک کابل به کشتی مادر متصل بوده و از داخل کشتی کنترل می‌شوند. وجود کابل اتصال‌دهنده کشتی و ROV گرچه مشکلات انتقال سیگنال کنترل، انتقال انرژی و تخلیه سریع on.line اطلاعات جمع‌آوری شده توسط ROV را حل می کند لیکن خود مشکلاتی را نظیر تاثیر منفی کابل در کنترل وسیله و یا افزایش احتمال به تله افتادن وسیله را موجب می‌گردد. به عنوان نوع پیشرفته‌تر این وسایل می‌توان از AUV Autonomous) underwater vehicles) نام برد. عدم وجود کابل رابط بین کشتی حمایت‌کننده و AUV موجب می‌گردد تا AUV قدرت مانور بیشتری نسبت به ROV داشته باشد هرچند عدم وجود کابل رابط و خوداتکایی ( Autonomy ) این وسایل پیچیدگی‌های علمی و فناوری زیادی از جمله مدیریت بهینه انرژی Image Processing ، Pattrn recognition و مخابرات زیرآبی را سبب می‌گردد. آخرین و پیشرفته‌ترین نسل این گونه وسایل Robofish ها هستند که با حذف پروانه‌ها ( Propellers ) و جایگزینی آنها با نوعی نیروی پیش رانش ماهیچه‌ای امکان ردگیری و کشف وسیله را بسیار مشکل کرده و از راندمان انرژی بالاتری نیز برخوردارند. این فناوری علاوه بر پیچیدگی‌های مذکور در خصوص AUV ها از پیچیدگی ویژه تغییر سیستم سنتی پیش رانش برخوردار هستند.

زمینه‌های اصلی تحقیقاتی در این محور را می‌توان به صورت زیر برشمرد:

تحلیل هیدرودینامیک وسیله و سیستم پیش رانش تحلیل و طراحی سیستم‌های کنترل و هدایت وسیله تحلیل اثر کابل رابط ROV بر رفتار دینامیکی و کنترل این وسایل مباحث هوش مصنوعی از جمله Image Processing ، Pattrn recognitionمباحث ارتباطات زیرآبی سیستم‌های جدید پیش رانش

بازوهای رباتیکی زیرآبی ( Underwater Robotic Manipulators ) :

هزینه گزاف و محدودیت‌های شدید انجام عملیات زیرآبی توسط انسان توجیه بسیار مناسبی برای توسعه فناوری بازوهای رباتیکی زیرآبی ایجاد نموده است. این سیستم‌ها در حال حاضر وظایفی نظیر جوشکاری در زیرآب، نصب آندهای قربانی شونده، شستشوی بدنه‌کشتی‌ها، لوله‌گذاری بستر دریاها، همکاری در عملیات نجات زیرآبی و ... را به عهده می‌گیرند و با پیشرفت روزافزون این سیستم‌ها کاربرد آنها دائماً در حال افزایش است. بازوهای رباتیکی زیرآبی نظیر نوع صنعتی و زمینی
(Earth bounded manipulators) در دو شکل سری (manipulators Serial) و موازی
 (Parallel manipulators) استفاده می‌شوند. آنچه فناوری بازوهای رباتیکی دریایی را به طور مشخص از سیستم‌های مشابه زمینی متمایز می‌سازد دو مشخصه عدم وجود پایه ثابت برای بازو و نیز مشکلات ناشی از محیط سخت دریا می‌باشد. عدم وجود پایه ثابت برای بازو موجب می‌گردد تا کنترل سیستم به مراتب مشکل‌تر از نمونه‌های زمینی شود. از سوی دیگر محیط سخت دریا پیچیدگی‌های فناوری در ساخت این بازوها را سبب می‌شود. زمینه‌های اصلی تحقیقاتی این محور عبارتند از :

تحلیل دینامیکی و کنترل رباتهای شناور ( Free Floating manipulators ) تحلیل دینامیکی و کنترل رباتهای همکار با پایه ثابت طراحی و ساخت رباتهای دریایی (مناسب کار در محیط سخت دریا) طراحی و ساخت رباتهای موازی معلق به منظور انجام عملیات سنگین دریایی تحلیل دینامیکی و طراحی سیستم‌های کنترل رباتهای شناور همکار (Cooprative free floating manipulators)

سیمولاتورهای دریایی

امروزه سیمولاتورها در صنایع مختلف کاربردهای وسیع آموزشی و طراحی پیدا کرده‌اند. کاهش هزینه و خطر آموزش و نیز قابلیت برنامه‌ریزی و تکرارپذیری انجام مانورهای مختلف و نیز امکان ثبت دقیق عملکرد هنرجو از جمله مزایای سیمولاتورها در امر آموزش به شمار می‌روند. از سوی دیگر سیمولاتورها ابزار مناسبی برای مشابه‌سازی رفتار سیستم به منظور طراحی و بهینه‌سازی هستند. استفاده آزمایشگاهی از سیمولاتورها به منظور بازسازی شرایط حرکت امواج در دریا از دیگر کاربردهای سیمولاتورهاست. زمینه‌های اصلی تحقیقاتی در این محور عبارتند از :

طراحی و ساخت سیستم‌های رباتیک موازی مشابه‌سازی عددی حرکت امواج تحلیل دینامیکی شناورها در دریا و تعیین توابع تبدیل ابزار دقیق وسایل دریایی هدایت و ناوبری تحلیل دینامیک و کنترل سیستم‌های رباتیکی مباحث هوش مصنوعی نظیر Vision ، تولید مصنوعی صوت معماری سیستم‌های کامپیوتری همکار در زمان

دینامیک و ارتعاشات سازه‌های دریایی

سیستم‌های چندعضوی مهار شده در دریا Tethered multi – body system :

امروزه تعداد قابل توجهی از اجسام صلب کوچک و بزرگ به صور مختلف از طریق خطوط مهار و لنگرهای متنوع در دریا مهار شده‌اند. از جمله این سیستم‌ها می‌توان به انواع بویه‌های کوچک هواشناسی و اقیانوس‌شناسی، بویه‌های راهنما ( Marker ) ، سکوهای کوچک دریایی، سکوهای بزرگ نفتی و ... اشاره نمود. غالب این سیستم‌ها اگر در نقاط عمیق دریاها مستقر باشند از طریق یک خط مهار ترکیبی با تعدادی بویه‌ غوطه‌ور در محل لنگر شده‌اند. بررسی اثرات دینامیکی حرکت خط مهار و مجموعه بویه‌های غوطه‌ور اهمیت بسیار زیادی در طراحی خط مهار و سیستم لنگر دارد.

ممکن است هنگام انتقال از فایل ورد به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است

متن کامل را می توانید در ادامه دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن برای نمونه در این صفحه درج شده است ولی در فایل دانلودی متن کامل همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند موجود است