اقدامات تأمینی برای اولینبار در سال ۱۹۰۲ میلادی در قانون کشور نروژ پیشبینی شد. سپس در سالهای ۱۹۰۸، ۱۹۳۰، ۱۹۲۷، ۱۹۳۳ به ترتیب در کشورهای انگلستان، بلژیک، سوئد، اسپانیا و آلمان نظام دوگانه اقدامات تأمینی- مجازاتها پذیرفته و به اجرا درآمد. بلژیک با وضع قانون ۱۹۳۰ (م) مشهور به «قانون دفاع اجتماعی» نگهداری بزهکاران غیرطبیعی به موجب حکم دادگاه را برای مدتی نامعین به منظور درمان و اصلاح آنها پیشبینی کرد.
برخی میگویند اقدامات تأمینی به وسیله حقوقدان سوئیسی کارل استوس ایجاد شده است۱. اقدامات تأمینی از یافتههای علم جرمشناسی و راهحلهای پیشنهادی مکتب اثباتی (تحقیقی ایتالیایی) به منظور از بین بردن «حالت خطرناک» و پیشگیری از ارتکاب جرم مجدد است که از اواخر قرن نوزدهم میلادی مورد نظر تعداد زیادی از نظامهای جزایی قرار گرفت. در قانون مجازات عمومی ایران نیز با اقتباس و الهام از قانون جزای فرانسه (مصوب ۱۸۱۰/م) صرفا مجازات و انواع مختلف آن را پیشبینی کرده بودند ولی بتدریج اشکال جدیدی از واکنش بر ضد جرم وارد مقررات کیفری ایران شد. اقدام تأمینی در کشور ما با اقتباس از قانون جزای ۱۹۳۷ میلادی سوئیس تهیه و در سال ۱۳۳۷ هجری شمسی به مجلس شورای ملی تقدیم شد و در نهایت در ۲۱ ماده تحت عنوان «قانون اقدامات تأمینی» در مورخ ۱۲/۲/۱۳۳۹ به تصویب مجلسین وقت رسید.
در حال حاضر در اکثر کشورها اقدامات تأمینی و تربیتی با کمیت و کیفیت گوناگون مورد پذیرش واقع شده و به مرحله اجرا در آمده است، نکته قابل توجه آن است که مجازات بیشتر و غالبا بر ضد جرم داده میشود در صورتیکه جهتگیری اقدامات تأمینی که پیشگیری فردی است باید از کیفرها تفکیک و در بخش خاصی از قوانین جزایی پیشبینی شود.