تثبیت غیر خطی سیستم کنترل فرمان ربات دوچرخه
برای دریافت رایگاه اصل مقاله،عدد 3 را به شماره 09903207833 تلگرام نمایید.
Abstract - Taking the steering torque as the input of system, a
kind of steering control single-input single-output dynamic model
for bicycle robot is presented based on Lagrange method. The
nonlinear dynamic model was described as a SISO affine
nonlinear system. Then the system was represented into the
standard Byres-Isidori standard form base on the
diffeomorphism transform theory. The system described with
Byres-Isidori standard form has a non-minimum-phase zero
dynamic subsystem. And the control algorithm was presented to
stable the zero dynamic subsystem based on the central manifold
theorem. Then the stabilization controller was designed to
achieve the goal of decoupling and linearization based on
feedback linearization. The computer simulation results show the
efficiency of the control algorithm. It is practical for the real
bicycle robot experiments in future.
چکیده: برای دریافت گشتاور پیچشی فرمان به عنوان سیستم ورودی، یک نوع از کنترل فرمان مدل دینامیک تک ورودی تک خروجی برای ربات دوچرخه بر پایه روش لاگرانژ ارائه شده است. مدل دینامیک غیر خطی به صورت سیستم غیر خطی آفین SISO شرح داده شده است. سپس سیستم در شکل استاندارد Byres-Isidori بر پایه تئوری انتقال diffeomorphism دوباره ارائه شده است. سیستم تشریح شده با استاندارد Byres – Isidori دارای یک زیر سیستم دینامیک فاز غیر مینیم صفر می باشد. و یک الگوریتم کنترلی بر پایه زیر سیستم های دینامیک صفر تئوری چندشاخه مرکزی ارائه شده است. سپس کنترل کننده پایدار برای بدست آوردن هدف خطی سازی و تجزیه بر پایه بازخورد خطی طراحی شده است. نتایج شبیه سازی کامپیوتری اثر بخشی الگوریتم کنترل را نشان می دهد. این تحقیق برای اجرای عملی ربات های دوچرخه واقعی در آینده قابلیت استفاده را دارد.
تخقیق در مورد شبیه سازی کامپیوتری
لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*
فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)
تعداد صفحه:11
شبیه سازی کامپیوتری
شبیه سازی کامپیوتری (شبیه سازی رایانه، جزو مفیدی برای بسیاری از سیستم‌های طبیعی در فیزیک، شیمی و زیست‌شناسی و نیز برای سیستم‌های انسانی در اقتصاد و علوم اجتماعی (جامعه‌شناسی کامپیوتری) و همچنین در مهندسی برای به دست آوردن بینش نسبت به عمل این سیستم‌ها شده است. یک نمونه خوب از سودمندی استفاده از رایانه‌ها در شبیه سازی را می‌توان در حیطه شبیه سازی ترافیک شبکه جستجو کرد. در چنین شبیه سازی‌هایی رفتار مدل هر شبیه سازی را مطابق با مجموعه پارامترهای اولیه منظور شده برای محیط تغییر خواهد داد.شبیه سازی‌های کامپیوتری] اغلب به این منظور به کار گرفته می‌شوند تا انسان از شبیه سازی‌های حلقه‌ای در امان باشد. به طور سنتی، مدل برداری رسمی سیستم‌ها از طریق یک مدل ریاضی بوده است به نحوی که تلاش در جهت یافتن راه حل تحلیلی برای مشکلات بوده است که پیش بینی رفتار سیستم را با استفاده از یک سری پارامترها و شرایط اولیه ممکن ساخته است. شبیه سازی کامپیوتری اغلب به عنوان یک ضمیمه یا جانشین برای سیستم‌های مدل سازی است که در آن‌ها راه حل‌های تحلیلی بسته ساده ممکن نیست
دانلود پاورپوینت شبیه سازی کامپیوتری
این پاورپوینت شامل 200 اسلاید از مبحث شبیه سازی کامپیوتری بوده و شامل مباحث زیر می باشد:
•آشنایی با مفاهیم و مراحل شبیه‌سازی •مثال هایی از شبیه سازی و مفاهیم مدل سازی سیستم ها•آمار در شبیه سازی (مفاهیم آمار، توزیع ها و ساخت مقادیر تصادفی، اعداد تصادفی، تحلیل داده های ورودی به مدل)•تصدیق و اعتبارسنجی مدل های شبیه‌سازی کامپیوتری•تحلیل داده های خروجی و مقایسه و انتخاب آلترناتیو برتر•بهینه سازی در مدل های شبیه سازی•آموزش صورت کلی نرم‌افزارهای آماری و شبیه سازی (ED, Arena, Showflow, Minitab)
این پاورپوینت هم اکنون با پرداخت تنها 4500 تومان قابل دانلود خواهد بود.
دانلود پاورپوینت آماده با عنوان تراریوم - 47 اسلاید
قالب بندی : پاورپوینت
تعداد اسلاید : 47 اسلاید
تکه های از متن اسلاید ها :
پاورپوینت تراریوم (درس شبیه سازی کامپیوتری)
فهرست مطالب
تراریوم
تعریف
تاریخچه
مزایای تراریوم
وسایل مورد نیاز
گیاهان مناسب برای تراریوم
طرز تهیه تراریوم
مرحلۀ اول
مرحلۀ دوم
مرحلۀ سوم
مرحلۀ چهارم
مرحله پنجم
مرحله ششم
مرحله هفتم
مرحله هشتم
کود
آبیاری
نور
و....
دانلود مقاله ISI مدل چشم رسا: با استفاده از حرکت چشم به نمایش احساسات چشمی
موضوع فارسی :مدل چشم رسا: با استفاده از حرکت چشم به نمایش احساسات چشمی
موضوع انگلیسی :An Expressive Eye Model: Using Eye Movement to Show Ocular Emotional Expression ⋆
تعداد صفحه :6
فرمت فایل :PDF
سال انتشار :2015
زبان مقاله : انگلیسی
چکیده: حرکت چشم عاطفی رسا برای انیمیشن صورت مهم است. با این حال، رابطه بین حرکات چشم و احساسات به خوبی مطالعه نشده است. در این مقاله ادغام منابع مختلف اطلاعات برای ایجاد یک مدل چشم بیانی قادر به بیان احساسات مختلف را از طریق حرکات چشم زنده. نخست، بر اساس داده های آماری و مطالعات تجربی، مدل چشم با پارامترهای حرکت دقیق و توابع، که با آن حرکت چشم دقیق تحت حالت احساسات خنثی نمایش داده می شود وقف کردن. دوم، یک آزمایش ردیابی چشم به فی دوم تاثیر تغییر عاطفی در حرکات چشم انجام، و سپس نتیجه تجزیه و تحلیل داده های ردیابی به مدل حرکات چشم در شرایط احساسات مختلف استفاده می شود. آزمایش نشان می دهد که مدل چشم ما می توانید منعکس تغییرات احساسی از شخصیت مجازی از طریق الگوهای حرکت چشم های مختلف دوباره.